国产机器人-ABB机器人二次开发
2024年10月29日17:20:30
概述
对于ABB机器人进行远程监控，除了使用PC SDK二次开发后生成远程监控程序以外，还可以使用ABB机器人的OPC Service软件，但是使用这两种方法都需要机器人安装PC Interface系统选项，这势必造成机器人购买成本的提高，而且还不支持手机端远程访问。
除了以上两种方法以外，对于机器人控制器版本（Robotware）在6.0以上的，还可以通过Web网页对机器人进行远程监控，使用Web网页对机器人进行监控无需安装PC Interface系统选项，只需要连接上机器人控制器自带的以太网接口即可，方便快捷、节约成本，还支持手机端访问。本期，就来为大家介绍一下使用Web网页获取机器人系统信息的方法，为对ABB机器人二次开发感兴趣的小伙伴做一个入门。
Robotstudio软件：RobotStudio 6.08
网页开发软件：Microsoft Visual Studio Professional 2019
接口测试软件：Postman v7.27.0
网页浏览器：Google Chrome
接口测试
在RobotStudio软件中创建一个ABB机器人虚拟控制器，机器人型号可以随便选择，系统选项参数也可以随便选择，或直接保持默认。
打开Postman软件，然后点击左上角的“New”。在弹出的对话框中选择“Request”，创建新的请求接口。
在弹出的SAVE REQUEST对话框中Request name后输入请求名称，Select a collection or folder to save to下点击“Created Folder”按钮，创建一个接口集合，名称可以自定义，如RWS，***后点击下方的“Save to RWS”。
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此时，创建的测试接口项目是空的，点击“Authorization”，为接口添加登录信息，详细设置信息如下：
登录方式（TYPE）：Basic Auth
用户名（Username）：Default User
密码（Password）：robotics
继续设置接口登录信息，详细设置信息如下：
登录方式（TYPE）：Digest Auth
用户名（Username）：Default User
密码（Password）：robotics
查看ABB机器人Robot Web Services的API文档，依次展开“Robot Web Services”→“RobotWare Services”→“System service”，点击其下的System Information，可以看到获取ABB机器人系统信息的Web接口的操作地址（URL）、操作方法（Method）等接口信息。
回到Postman软件中，按照ABB机器人Robot Web Services的API文档设置接口访问参数，接口操作方法选择为“GET”，在其后输入接口操作地址：http://127.0.0.1:80/rw/system。其中，http://127.0.0.1是Robotstudio软件中机器人虚拟控制器的默认IP地址，80是默认端口号，当然这里也可以使用http://localhost代替IP地址http://127.0.0.1:80；若是连接真实的控制器，那么IP地址应设置为真实ABB机器人控制IP地址，默认情况下ABB机器人控制器Service接口IP地址为http://192.168.125.1；rw/system是获取ABB机器人系统信息的Web接口的操作地址。设置完成后，点击“Send”，可以看到请求接口返回的机器人系统信息，默认显示格式为XML，可以将其切换为HTML显示格式，如下图所示。
完整的接口返回信息代码如下所示。
Web网页编写
获得了Web网页接口返回信息后，就可以将其转换为Web网页了。在Microsoft Visual Studio软件中创建Web网页项目，项目模板选择“ASP.NET Web应用程序（.NET framework）”。
配置新项目中，可以设置项目名称、位置、解决方案名称、框架版本等内容。
创建新的ASP.NET Web应用程序中选择“空”，点击“创建”按钮。
项目创建完成后，在软件右侧“解决方案资源管理器”中，右击项目名称，然后依次选择“添加”→“新建项”，添加新项中选择“HTML页”。
HTML页添加完成后，参考Postman软件中测试的机器人系统信息获取接口返回的信息，将其转换为HTML网页获取机器人系统信息程序代码。完整HTML网页获取机器人系统信息程序代码如下所示。
当然，对于精通HTML网页编程的小伙伴，也可以使用记事本编写程序，并生成HTML网页，这里不再过多介绍。
Web网页运行测试
项目编译完成后，在项目根目录下可以找到编写的HTML网页文件HtmlPage1。
右击HTML网页文件HtmlPage1，打开方式选择为“Google Chrome”。
网页打开后，点击网页中的“点击读取”按钮，若是之前没有登录过机器人系统，则需要先登录机器人系统，用户名为Default User，密码为robotics，系统成功登录后即可获得机器人系统信息，测试效果如下方动态图所示。
真实机器人Web网页运行测试
对于真实的机器人需要将编写好的HTML网页文件加载到机器人控制器中，如将其保存到Home中的docs文件夹中，然后在Google Chrome网页地址中输入http://127.0.0.1/docs/ HtmlPage1.html，就可以打开读取机器人系统信息的网页了。当然IP地址需要根据实际设置情况自行设置，并且HTML网页文件中的IP地址也要与之对应一致。
