portant;" align="center"> ABB机器人二次开发
portant;"> ABB机器人除了具备优异的控制系统外，还对外扩展了丰富的二次开发接口，即PC SDK。使用PC SDK接口可以在PC上开发自定义的操作界面，用来控制任何一款具有IRC5控制器的ABB机器人。同时，它还可以开发用于与控制器交互的RobotStudio仿真软件的插件。 使用PC SDK，可以创建一个应用程序，该应用程序可以连接到一个或多个，真实或虚拟的机器人IRC5控制器。本期，为大家介绍一下连接机器人控制器的**步，即在网络中扫描机器人控制器。
portant;"> SDK版本：PC SDK.6.08
portant;"> Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08
portant;"> 开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019
portant;"> 一、项目创建
portant;"> 在Visual Studio中创建新项目，项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用（.NET framework）”，即基于.NET开发框架的Windows窗口应用程序。
portant;"> 
portant;"> 二、窗口布局
portant;"> 1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件，并为两个公共控件设置属性参数。
portant;"> ListBox公共控件属性设置
portant;"> GridLines：
portant;"> True
portant;"> View：
portant;"> Details
portant;"> columnHeader1：
portant;"> 系统名称
portant;"> columnHeader2：
portant;"> IP地址
portant;"> columnHeader3：
portant;"> 系统版本
portant;"> columnHeader4：
portant;"> 控制器名称
portant;"> Button公共控件属性设置
portant;"> Text：
portant;"> 扫描控制器
portant;"> 属性设置完成后，将控件调整大小后在窗口中进行合理布局，如下图所示。
portant;"> 
portant;"> 三、开发接口引用
portant;"> ABB机器人二次开发包安装完成之后，默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此要浏览到此文件目录位置，并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。
portant;"> 
portant;"> 四、代码编写
portant;"> 1.双击Botton公共控件，打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间，代码如下所示。
portant;"> 2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量，代码如下所示。
portant;"> private NetworkScanner scanner = null;//声明网络扫描器成员变量
portant;"> 3.在按钮Botton1的点击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。
portant;"> 完整程序代码如下所示：
portant;"> 五、运行测试
portant;"> ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式：
portant;"> 真机运行测试
portant;"> 即与真实的机器人通信进行运行测试，真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。
portant;"> 
portant;"> 虚拟控制器运行测试
portant;"> 在没有真实机器人的情况下，也可以使用虚拟控制器对软件进行运行测试。要想使用虚拟控制器进行测试，需要安装ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio，这里主要介绍连接虚拟控制器的运行测试。
portant;"> 1.在Robotstudio软件中创建两个机器人系统，系统选项参数可以直接使用默认设置。
